Especialidades

Tecnologías de la Información

Tutor

BERMÚDEZ MARÍN, AURELIO
CASADO GONZÁLEZ, RAFAEL

Descripción y Objetivos

El objetivo principal del trabajo es la generación de un modelo para un UAV/drone de ala fija. Dicho modelo será desarrollado y probado en un simulador de código abierto ya existente. El usuario deberá poder gobernar la operación del drone en un escenario de realidad virtual, y obtener los datos de vuelo del aparato en tiempo real.

Metodología y Competencias

En primer lugar, será necesario familiarizarse con las principales características de estas aeronaves (principios de vuelo, mecanismos de control, factores de diseño...) y las del UAV a modelar. Se usará como referencia el UAV Milano desarrollado por el INTA.

Una vez concluido el modelo, habrá que desarrollar los mecanismos para el gobierno del drone y la obtención de los datos de vuelo (telemetría, posición, etc.) del mismo.

Finalmente, se llevarán a cabo una serie de pruebas de vuelo, para comprobar que todas las funcionalidades han sido implementadas correctamente.

Medios a utilizar

Se hará uso de la herramienta de simulación de robots Gazebo. La interacción con el simulador se llevará a cabo mediante Matlab. Como dispositivos de entrada para el gobierno del UAV se emplearán teclado, ratón y joystick. Todo el hardware/software propuesto se encuentra disponible en la ESII.

Bibliografía

• Página web de ROS. Sistema operativo para robots. http://wiki.ros.org/
• Página web de Gazebo. Simulador robótico. http://gazebosim.org/
• Documentación de Matlab Robotics System Toolbox. Matworks. http://es.mathworks.com/products/robotics/
• Especificaciones del UAV Milano. INTA.

Asignación

Pendiente de asignar