Tecnologías Específicas

Computación
Tecnologías de la Información

Descripcion y Objetivos

El objetivo principal del trabajo es el desarrollo de algoritmos para la reconstrucción tridimensional del entorno a partir de la información proporcionada por dispostivos tipo LiDAR (Light Detection And Ranging). Todo ello en entorno simulado.

 

Metodología y Competencias

Una vez conocidas las características del entorno de simulación a emplear y la manera de trabajar con un LiDAR simulado, se desarrollarán los algoritmos de procesamiento de datos. En concreto, partiendo de una posición aleatoria del LiDAR en un espacio simulado, será necesario llevar a cabo una reconstrucción de dicho espacio (en forma, por ejemplo, de Modelo Digital del Terreno, DTM) a partir de la información proporcionada por este dispositivo. Finalmente, se llevarán a cabo una serie de pruebas para comprobar que el resultado de los algoritmos desarrollados coincide con el escenario monitorizado.

 

Medios a utilizar

Se hará uso de la herramienta de simulación de robots Gazebo, integrada en el sistema operativo ROS (Robot Operating System). La interacción con el simulador se llevará a cabo mediante Matlab. Posiblemente también sea necesario emplear heramientas tipo GIS (Geographical Information System).

 

Bibliografía

• Página web de ROS. Sistema operativo para robots. http://wiki.ros.org/
• Página web de Gazebo. Simulador robótico. http://gazebosim.org/
• Documentación de Matlab Robotics System Toolbox. Matworks. http://es.mathworks.com/products/robotics/