Universidad de Castilla-La Mancha
 
Escuela Superior de Ingeniería Informática

 

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Trabajo Fin de Grado 2014-15
 Estabilización de un cuadricóptero en navegación de interior


Especialidades
Computación
Ing. de Computadores


Tutor
CASADO GONZÁLEZ, RAFAEL
BERMÚDEZ MARÍN, AURELIO


Descripción y Objetivos
El proceso de pilotaje remoto de un UAV en un escenario de interior puede volverse complicado si el aparato presenta inercias laterales en estado de reposo. La aeronave tiende a chocar contra la pared, lo que obliga al piloto a mantener una atención constante.

El objetivo de este Trabajo Fin de Grado es el desarrollo de un sistema de control que estabilice la posición del cuadricóptero ante la ausencia de órdenes de guiado. Dicho sistema se basará en la realimentación obtenida a partir de la imagen captada por las cámaras del aparato.


Metodología y Competencias
El comportamiento global del sistema de estabilización a desarrollar es el siguiente:

En primer lugar, el sistema debe detectar la ausencia de comandos de navegación por parte del piloto. Ante esta situación, se desea que la aeronave permanezca estática en su posición actual.

Para obtener dicha posición de referencia, se hará uso de unos algoritmos de visión artificial implementados en Matlab, que procesarán la imagen captada por las cámaras del aparato.

Cuando la imagen captada permita concluir que la posición de la aeronave ha variado, el sistema de control deberá determinar los impulsos asociados a los motores que harán que el UAV retorne a la posición de referencia. 

Una vez que el piloto vuelva a actuar sobre los mandos, el sistema de estabilización pasará a estar inactivo.


Medios a utilizar
Se empleará un UAV modelo Parrot AR.Drone 2.0 y el software Matlab/Simulink como entorno de desarrollo. 

Como dispositivos de entrada para el gobierno del UAV se emplearán teclado, ratón y joystick.  



Bibliografía
  • Documentación de las herramientas de Mathworks (http://www.mathworks.es/products/?s_tid=gn_ps).
  • Manuales de desarrollo de Parrot.


Asignación
El Trabajo Fin de Grado ha sido a asignado a Don/Doña Díaz Perete, Javier





 

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Curso: 2014-15
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